A HMS Endeavour, também conhecida como HM Bark Endeavour, era um navio de pesquisa da Marinha Real Britânica que o tenente James Cook comandou na sua primeira viagem de descoberta, rumo à Austrália e à Nova Zelândia, de 1769 a 1771.
Foi lançado em 1764 como sendo o collier Earl de Pembroke, e a Marinha comprou-o em 1768 para uma missão científica no Oceano Pacífico e para explorar os mares até à suposta Terra Australis Incognita ou “terra do sul desconhecida”. A Marinha renomeou-o como His Majesty’s Bark the Endeavour. Partiu de Plymouth em agosto de 1768, cruzou o Cabo Horn e chegou ao Taiti a tempo de observar o cruzamento do Sol por Vénus, em 1769. Então partiu para a grande zona de oceano inexplorado ao sul, parando nas ilhas do Pacífico de Huahine, Borabora e Raiatea, para permitir que Cook as reivindicasse para a Grã-Bretanha. Em setembro de 1769 ancorou na Nova Zelândia, sendo o primeiro navio europeu a chegar às ilhas desde Abel Heemskerck, da Tasman, 127 anos antes.
Em abril de 1770, o Endeavour tornou-se o primeiro navio a chegar à costa leste da Austrália, quando Cook foi à praia que hoje é conhecido como Botany Bay. O Endeavour partiu, então, para norte ao longo da costa australiana. Evitou por muito pouco o desastre depois de encalhar na Grande Barreira de Corais, e Cook teve que atirar as suas armas ao mar para aliviar o peso. Depois encalhou-o no continente durante sete semanas para permitir reparações rudimentares no seu casco. Em 10 de outubro de 1770, rumou ao porto de Batavia (agora chamada Jacarta) nas Índias Orientais Holandesas, para reparações mais substanciais, e a sua tripulação jurou manter sigilo sobre as terras que haviam descoberto. Depois retomou a sua jornada para oeste em 26 de dezembro, chegou ao Cabo da Boa Esperança em 13 de março de 1771 e chegou ao porto inglês de Dover em 12 de julho, após ter estado no mar durante quase três anos.